新しいブログをはじめました

あんばらです.

 

 Twitterでご存知の人がいると思いますが,新しいブログを作りました!

anbalab.tech


 

もともと別目的でさくらのVPSを借りてたので,そこに環境組みました.ドメインも取りました.

 

現在,スパゲッティ本舗(本ブログ)の記事を移行しています.

 

このブログの記事を削除しようか...は悩んでいますが,いい感じになるようにしたいと思います.

 

少なくもと新しい記事は新しいブログに書いていくのでよろしくお願いします.

 

なんで新しいブログ作ったのか?というと,ただGoogle Adsense登録してみたかったってだけです.(まだ申請も出してません)

このブログを移植して迷惑かけるなーっていう問題はありましたが,もともとVPS借りててドメイン代しかお金かからないし,お金が発生するブログを書いてみたいなという好奇心で決断しました.

(まだアドセンス通るかわからないけどね)

 

迷惑かけますがよろしくお願いします.

世界大会の感想

忘れないうちに世界大会の感想を書きます.

あくまで個人的な感想とか反省とかです.

 

出発前

ポスター作りとかプレゼンテーション作りが死ぬほど忙しかったです.

ロボット間に合う程度でタスクをこなしていたら,忘れていて1-2週間前から急いで作り始めました.

総合優勝するためにはこれも手は抜けないので大変でした.

テスト勉強しなきゃいけなかったのが精神的にきつかった...誰だこんな遅い時期にしたのは!!

(小学生呼ぶためですよね...)

 

そのため?回路予備は自分の思う最低限の量を作れませんでした.

まあ結果的に壊れませんでしたけど(笑)

心配だったのは,電源周りの線が接触不良になっていく悲劇が起こることでした.

全国大会の時は毎日夜に作り直していたので.

 

大会前日

Twitterでご存知の人も多いと思いますが,壁のマーカーのマゼンタがオレンジでした(笑)

これはその日のうちに修正され,問題なくなりました.

壁のマーカーについて,使ってる?邪魔だよね?とかいろいろ聞かれました.来年のルールで無くなるかも??

 

他チームとの交流

世界の人はとてもフレンドリーでした.いろいろ話せました.

食べ物とかお土産は持っていくのが定石なので,持っていくといいと思います.

あと,「半田ごて貸してくれ」ってめっちゃ言われました.200V系な国は100V対応してないやつあるらしくほんとにいっぱいfx600貸しました.すごく黒くなりました(笑)

その他パーツとかはどこで買える?ってのも聞かれました.基本的なパーツ東急ハンズ,電子部品は大須を紹介しました.

今年は日本で障害が少なくてよかったなーって思いました.

海外に行きたかったですけど,まあ楽でしたね.

 

個人インタビュー

インタビューはプレゼンテーションをしていく中で質問を挟まれて答えた感じでした。

10分で説明してって言われて,質問も挟まれ,まともに説明できてなかったような...

でも,説明用の予備スライドを作っていってよかったです.双曲線ミラーの作り方とか.

ちなみに今年の課題は,紙とセロテープでビー玉をより長く滞空させるというものでした.

 

スーパーチームインタビュー

スーパーチームのインタビューでは他のチームのメンバーの名前を聞かれたり役割を聞かれたりしませんでした.

課題は3桁かける3桁の掛け算を協力して解くというものでした.

 

試合

試合は,抗議とかそんなになくて平和でした.

他のチームの人が言っていたのは選手も運営も英語通じねーwwwってことです.申し訳ない.もっと英語勉強しないと...(審判の人,disってすいません)

イランのチームのメンターに「日本のチームはどのリーグも上位にいて強い.でも英語できなすぎ.もっと英語勉強して」って言われたのはよく覚えています.

 

あと,ルールで日本のローカルルールを正式ルールだと勘違いしている場所があって恥ずかしかったです.

アウトオブリーチですが、世界大会ではゴールの後ろに行った時のみ,アウトオブリーチです.

線の外でボールが止まっても,即時アウトオブリーチにはならず,5カウントしました.

 

他チームの様子

・ミラー

全方位ミラーを作っているチームが上位に多かったです.INPUT含めた入賞した1-3位のチームはすべて全方位ミラー勢でした.

(あれ、アメリカって全方位だったっけ...忘れた)

で,ミラーを支える方法として透明な筒でLRFみたいにするタイプと支柱をたてるタイプと2種類ありました.透明な筒を使うとその分画像がボケやすくなります.その代わり,支柱をたてるタイプでは死角が多くなるのでどっちがいいかはチーム次第って感じでした.

あと,うちが作ったミラーは結構きれいだったと思います.

 

・カメラ

Pixyがもちろん多かったです.

他に,ラズパイやオレンジパイなどシングルボードコンピュータ&USBカメラを使ったチームもそれなりにいました.

あと,OpenMVっていうpythonで開発できるカメラを初めて聞きました.

 

・方位

いやー,磁気が安定していてよかった(笑)

なんか日本RCJであまり流行っていないのが不思議なんですが,「BNO055」を使っているチームが多いかな?って感じでした.(そんなに多くはなかった)

これもJY901みたいに9軸フュージョンセンサだったと思います.

 

・モータードライバ

みんなICだったかなー(MDあんまりみてない)

ゲートドライバ+FETのチームはいたかな...って感じです.

でも基板縦挿しでMDIC交換できるようにしてるチームがいてロボコンぽくて好きでした笑

マカオのEMMのMDはICは昔から変えてませんが基板はアップデートされてました.

写真あげていいかわからないので上げないですけど,電解コンデンサはもちもん,カプラっぽいのも見えました.

 

・距離センサ

赤外線出しちゃいけないってルールだったと思うんですけど...,みんな赤外線or赤外線レーザーだして距離測ってました.

目立ったのが「LIDAR-lite v3」です.

2万くらいなんですけど,1台に4つついてたなー...

あと,これは超音波ぽく使うLIDARですけど,がち?LIDAR使っているチームもいました.「RPLIDAR」ってやつです.5万くらいなんですけど,自己位置だしてました.

あー,うちは全国と同じ超音波です.(INPUTブログ参照)

EMMもジョンミンの超音波だったなー.

 

マイコン

nucleoとArduinoが多かったです.

ジョンミン勢はカメラ使うためにArduinoにしていました.(マカオ,カナダ)

間違ってたらすいません.

 

その他

RCJサッカーで一番偉いスペインのお姉さんですが,2010(?)にオープンB優勝したComplubotの人でした.もっと話せばよかったーーーって大会後に気づいてとても後悔してます.

 

優勝報告とか

7/27-30に行われたRoboCup2017 Nagoya Japanのジュニアサッカーオープンリーグに出場して優勝してきました!!!

f:id:anbalioh:20170801092636j:image

 

今週は追試ばかりなので何も書けませんが,追試が終わったら感想とかいろいろ書こうと思います.

技術的なことについてはINPUTブログの方に書きます.

 

あと,なんだかんだ5月に書いた目標を結構追従できてて嬉しいです.

spaghetti.hatenablog.com

 

ブログで報告していませんでしたが無事プロコン自由部門も予選を通過しました!

次はプロコン頑張ります.

簡易的にMATLABからSlackに通知する

はじめに

みんな大好きMATLABをぶん回してると,いつ終わったのか通知が欲しいってなります.

TwitterにしようとしたけどSlackのほうが慣れてるのでSlackで実装しました.

実装

webwrite(url,'{"text": "送信したいメッセージ"}')

これだけです.めっちゃ楽!!!!

urlはslack apiのWebhookのやつです.

後半はJSONに従って書けばいいので,text以外にもいろいろ指定できます.

参考

qiita.com

この記事を参考にしました.

正直まんま使えばいいじゃんって感じですが,webwrite関数使うならもっと簡単にわかりやすく書きたかったので必要最低限だけ書きました.

Webhookのurl取得のときに送信先channel選択するから,webwriteのときにchannel指定しているメリットがよくわかりませんが,僕の勉強不足かな?

とにかく,標準関数でぽんと送れてよかった.

slack apiで画像アップロードの落とし穴

f:id:anbalioh:20170609150021p:plain

 

なんかぱぱっと作れる監視システムが欲しかったので,python+opencv+slackで実装してみました.

 

下記の記事を参考に,apiを叩きましたが,アップロードできませんでした.

qiita.com

 

調べてみると,どうやらAPPに権限が必要で,設定してあげなきゃっぽいです.

 

「Permission Scopes」に「Upload and modify files as user」を追加します.

こんな感じ.

f:id:anbalioh:20170609145908p:plain

 

これで画像をアップロードできました!

ps2epsiでepsを吐いてくれるpythonスクリプト+exe

 

spaghetti.hatenablog.com

 

今日書いたばっかりのこの記事の続きです.

 

ps2epsiは今のところ不具合がないのでps2epsはやめてこっちに移行しようと思います.

 

コマンドラインでprnをepsに吐けるようになったらあとはスクリプト化するだけ.

ということでpythonで作りました.

 

なんでわざわざフルパス取得してるの~?って感じですが,配布用にこのpythonをexeに変換したくて,その副産物です.

python prn2epsi.py」で実行するだけなら相対パスで問題ありません.

 

pythonから生成したexeはDropBoxで配布しています.

www.dropbox.com

 

必要条件ですが,

  • Ghostscriptのインストー
  • Ghostscriptのbinとlibにパスを通す(ps2epsiを使えるようにするため)

です.GSView使っていればGhostscriptは入っているのでパスと通すだけです.

binとlibは「Program Files\gs\gs9.21\」にあります.

 

肝心の使い方ですが,

┗フォルダー
  ┣ prn2eps.exe
  ┣ ps
   ┃ ┗ prnファイル
  ┗eps

 って感じに配置してもらって,psファイルに変換したいprnファイルを入れて,exeを実行すればepsフォルダに生成されます.

なんでprnってフォルダにしないの?という疑問には知恵袋で解決してください(笑)

なぜWindowsで「prn」というファイルは作れないのですか? - Windo... - Yahoo!知恵袋

 

 

exeの動作は2台のPCでしか確認してないんでまだ怪しいかもしれませんので問題があったら連絡お願いします.

ps2epsでBounding Boxがうまく変わらないときの対処

PowerPoint から TeX 用の EPS ファイルを生成する方法 – ソフトウェア開発日記


パワポで作った図とかExcelで作ったグラフをTeXに貼る際,このリンクのようにEPSを保存すると思います.



でも,

GSViewで「PS to EPS」するのめんどくさい!!!

ってなりますよね.



で,スプリクトを作るためにコマンドプロンプトから同じことをやろうとすると「ps2eps」に出会うわけです.

ps2epsはTeXLive2016に同封されているので別途入れる必要はないです.

使い方は,

ps2eps -f -B {ファイル名}.prn

です.

オプションの-fは上書き保存,-BはBounding Boxのオプションです.

オプションはなくても大丈夫ですが,一応...



本来ならこの使い方でBounding Boxがいい感じに変更されるんですけど,変化しない場合もあるんですよ.

僕の場合ですけど,ノートPCの方はps2epsで成功するけど,デスクトップは失敗します.

TeXLiveのバージョンかなあ?



それで失敗する対策として,「ps2epsi」っていうのがGhostscriptに同封されています.

使う前にbinとlibにパスを通します.
使い方は

ps2epsi {変換前のファイル名}.prn {変換後のファイル名}.eps

です.



これでps2epsでBounding Boxがうまく変わらなくてもなんとかできるようになりました.